追風零隊2021硬件總結

寫在前面：十六屆智能車快要結束了。開始寫這篇總結的日期是8.21，距離我們正式比賽還有兩天。目前的成績我還是比較滿意的。因為也是怕故障，最近兩天也不敢調了，閑著也是閑著寫下了這篇總結。

追風零隊2021年的競賽組別是電單車，就是這玩意

電單車是今年出現的新組別，新組別對于我們來講，調試起來沒有經驗，也沒有前人指點，這是他最令人痛苦之處，優點是所有學校都在一個起跑線上，別的學校也沒有傳承，能調成什么樣子完全看自己實力。

我們的電單車，不想四平八穩的四輪，調車過程中，摔車是避免不了的，因此對硬件和機械結構設計有極大的考驗。并且這K車模是科宇出品，垃圾的不行。也希望以后的學弟學妹盡量不要選擇科宇的車模。

以下我將從硬件設計、方案選擇、機械結構設計、硬件調試、故障排除幾個方面進行總結。

一、方案選擇

在設計PCB板之前，首先是要畫原理圖的。這就引出了我們的第一個問題，這個板子的功能是什么？

智能車的電路板無非就分那么幾部分，先上我4月份畫的電路原理圖

1.MCU,下載電路，復位電路

左上角的MCU和下載電路復位電路，算是我們智能車單片機的最小系統。因為我們使用的芯片是STC16F40K128，一個高級51。相比大家都焊過51的最小系統，這玩意的外圍電路及其簡單，我就不再贅述。

但是在這里我要隆重介紹一下單片機旁邊的幾個電容。STM32核心板電源旁邊的電容至少要7-8個。并且必須放置在單片機對應引腳旁邊，起到旁路、續流等功能。

首先是旁路，因為單片機是一個數字電路系統，學過數字電路的同學會知道，在電平發生變化時，不是很好看的方波，而是帶有毛刺的。而對于CMOS的單片機，電平變化是通過MOS管關斷接到VCC或GND上的。為了避免這種毛刺，需要在他們中增加一個電容，以放置數字地過于紊亂。

我當時是在聽王紅老師數字電路的課中聽到的關于旁路電容的來龍去脈，這里貼幾個我百度到的，說的比較清楚：

1. 去耦電容的作用
2. 深入芯片內部，理解去耦電容的作用

其次還有一點點續流的功能。比如說在驅動打開的瞬間，電壓被拉低，電容
會進行放電補充，防止單片機復位。
而對于Vref來說，一個干凈的地尤為重要。Vref是單片機AD的比較腳，一旦這個腳電壓出問題，整個AD的采集就會出問題。我這里只是草率的用了一個電容和磁珠連接，常見的解決方案是TL431這種穩壓多帶帶穩一個，再不濟也用一個π型濾波器。

最后介紹一下這里的下載電路，使用的是CH340E芯片進行串口通信。在玩51的時候大家都用過CH340模塊，與電腦進行通信，那個模塊使用的是CH340G，還要外接一個晶振，可以說是非常的麻煩。我這里采用的是龍邱的方案，CH340E，非常小，但是最近幾個月漲價，一片要4塊錢，并且這個封裝不是那么好焊。然后我又在淘寶上發現了CH340N，是SOP-8封裝的，1.7一片，還是比較便宜的，可以試試。

下載電路里面的二極管和電阻是必須要加的，他起到防止電流倒灌的作用。依稀記得我第一版沒有加，把串口插上穩壓電源亮了…

串口的插座我選擇的是type-C,雖然不好焊，但是插不爛。micro座非常容易壞。我焊type-c的時候是用焊錫膏點在上面焊的，用錫容易把腳連上。

之后我們開的學會核心板也加入了type-c和串口芯片，我個人認為還是很爽的，免去了一些調試的痛苦。

2.穩壓電源

右上角是電源。包括開關，穩壓電源。簡單介紹一下為什么要有電源。因為我們的單片機采用的是CMOS工藝制作，邏輯電平應該是3V3代表1 0V代表0。而我們智能車上的電池是7V以上，肯定是要降一下壓給單片機供電的。另外對于智能車的傳感器：電感/攝像頭。他們是智能車的眼睛，因此需要專門使用穩壓器進行穩壓，以確保他們不會出問題。因此會有較為復雜的電源設計。

電源方案的選擇是非常考驗功底的東西。我先介紹一下DC-DC電源和LDO電源，然后我將介紹幾個參數，來幫你理解電源。

首先是DC-DC電源，俗稱開關電源。其內部是Buck-Boost電路。他具體作用就是升壓、降壓、穩壓。而DC-DC電源最顯著的特點就是節能。其原理大概是直流變交流再變直流，能升壓能降壓，并且開關電源的能量轉換率可以到70%以上。缺點是其中有交流成分，紋波較大。所謂紋波，就是你在電源上連接示波器，示波器的波形。對于智能車的攝像頭來說，紋波過大會導致采集的數據不對，直接翻車，今年追風四隊就有這種情況，后來改了穩壓方案才解決。

其次是LDO電源。學名低壓差線性穩壓器。他的特點是壓差較小，且紋波也很小，適合單片機、攝像頭這種對電源要求較高的場景，并且LDO電源的外圍電路也比DCDC簡單的多，焊起來比較方便。但是LDO轉換效率不高，負載也帶不了太大。我們車上板子使用的SPX3819的最大電流僅為250mA，是前級的1/4。

根據其電源特性，我們的電源設計方案如下：

主控部分：1級穩壓為DC-DC電源穩5V，2級穩壓LDO電源穩3.3V。
驅動部分：1級穩壓LDO電源接給驅動芯片。

主控部分很好理解，先用DCDC節能，再用LDO平滑紋波，也起到了一定的隔離作用。這里需要注意，LDO電源的穩壓壓差越大，其效率就會越低，比如從智能車電池的8V穩到5V，效率會被DCDC吊錘。
為什么驅動要用LDO穩壓呢，因為開電機的電流巨大，會導致驅動板的輸入電壓降低。一旦輸入電壓比DCDC的最小輸入電壓都低的時候，驅動會失靈。因而LDO的低壓差特點，可以在電壓輸入接近5V時也依舊能穩壓，所以為了智能車的穩定性，浪費的一點效率也可以接受了。

這里再提一嘴舵機的穩壓，采用的芯片是AS1015，是可調的DC-DC穩壓電源。因為智能車的舵機(SD5/S3010)輸入的電壓范圍是4.8-6V，而他的輸入電壓越高相應速度越快，我們是用可調電源設置到了5.8V左右。并且采用DCDC電源的原因也是他輸出最大電流很大，俗稱帶載能力強。但是最近AS1015漲價的厲害，強烈建議下屆換芯片。

最后再列一些電源芯片選型需要考慮的參數，電源這個東西型號太多了，沒有最好的，只有最合適的，雖然不到能省就省的地步，但是在選擇芯片的時候也要考慮其經濟。

另外在挑芯片的時候一定要注意一下價格，智能車省著用差不多一年要20片穩壓，不省著50片都擋不住。還有一些雜七雜八的參數就仁者見仁了，我也沒仔細的了解過，這里貼一篇我看過的博客:總結LDO與升壓芯片的選型，有將一些我沒提到的參數。

合適的穩壓芯片其實比較難找的，有些芯片用著用著就火了，然后價格就持續走高，做車做到沒錢，比如之前的TPS7333/7350，這個芯片的壓差特別小，但是紋波較高；我車上的TPIC74100，其實也不是很好，但是在17年之前，電子學會是能申請到TI的樣片的，所以這個74100是白嫖來就用。但是自從長理被美國拉清單了，TI也不給我們批準申請了，這個芯片又貴，外圍電路又復雜，我覺得是可以拋棄的了。但是方案比較成熟，也希望同學們在換之前要充分測試新的穩壓。這里推薦TPS5430，但是他的最小壓差，紋波頻率建議和74100對比一下再用。紋波的傅里葉變換級數不要和電感的20KHz重了，不然又會影響電感。

其實找穩壓方案最好的方法就是去看別人在用什么，拆開你家廢舊的手機，拆一些廢板子，肯定是有穩壓芯片的。判斷一下他的位置再百度搜搜絲印就好了；也可以去搜刮上屆智能車的技術報告，認真對比參數再實測，之后再準備去用，有些報告寫的很水，不能完全去相信。

對于方案和測試，應該盡量在3月份之前完成，3月份之后就開始搭車了，如果沒有測試好，那就用上一屆的成熟方案，調出問題了再去考慮修改。不然為了改方案又出現了新的問題就得不償失了。

3.運放電路

運放是電感車獨有的，有些車也會用電感做電磁保護。電感循跡的原理是賽道上的電磁線會通過20KHz的20mA交變電流，然后在車前端的電感和電容對電磁信號進行耦合，會產生感生電流。車前端的電感電容一般是10mH+6.8nF，可以感應到的頻率響應如下：

可以看到電感對20KHz及其傅里葉級數中的頻率感應效果較好。因此無論是電機舵機還是電源都應該避開這幾個頻率，也是因為如此電機控制頻率為13K為宜。還有一些注意事項可以看卓晴的博文。

在這里我重點講電路。在電感產生感應電流后，因為其幅值和距離電感線的距離成線性關系，因此可以用來循跡。感生電流為正弦波。而由于其信號及其微弱，需要使用運放進行放大。咱們實驗室采用的方案是用兩個分壓電阻把電感值的0點設置為1/2VCC，然后進行電磁信號放大。有些學校采用的是正負電源方式給運放供電。那樣還要多帶帶開負電源，比較麻煩。旁邊的0歐電阻用于單點接地，千萬不要換成磁珠或10mH電感，會讓電感值發生變化！！！電源地可以用磁珠構成濾波器，但是這里就不可以，我也沒有細研究是為什么。

在正弦波放大之后接入了二極管+電容構成了二極管包絡檢波器，學過高頻的同學可以明白這里的原理，我就不解釋了，最終效果是把交流的電流整成直流的。但是這種交變直的方法會使單片機的AD腳采不到3.3V。感興趣的同學可以研究一下二極管包絡檢波。

這套電感的硬件方案大概傳了5年，我們從15年就開始使用，方案及其成熟。但2350的帶寬較寬，10M的頻率可能會放大一些奇奇怪怪的信號，這是某個16級學長講的。也是有點殺雞用牛刀的感覺。還有一點，優信電子的2350是假貨！！！ 千萬不要買，他家的運放偶爾不會出波。之前被學長推薦過LMV358，但是我沒有測試過。還是那句話，測試好了再用，在前人方案穩定的情況下盡量沿用前人的，測試好了再去換。運放的講究及其多，還是三思而后行。

4.驅動電路

驅動電路應該是整個智能車系統中最容易壞的部分。我們實驗室采用的HIP4082+IR7843的方案也是傳了5年了。

左上角ADUM1210是磁耦隔離芯片，勉強能用，但是不推薦，容易壞；
左下角是全橋驅動芯片，HIP4082，右邊則是H橋。

磁耦隔離這里左側和右側的電源應該完全分開，但是我沒有，主要是電路限制了。在四月份的板子是可以的。另外輸入輸出要接下拉電阻，我這里輸出沒有接，也是錯誤示范。

H橋理解起來也很簡單，就是通過四個mos管關斷使得電機兩邊電壓能從VCC到-VCC，能正轉能反轉。
H橋中的TVS二極管購買時應注意擊穿電壓應該在15V左右(2倍VCC)，太低會被燒壞。
電路設計是比較穩定且成熟的，缺點依舊是比較貴。另外其他學校的驅動方案都是跟著龍邱逐飛在變，他們賣的更貴，不推薦。有些學校會用2104 2184作為驅動，我老大認為還要多焊個片，就沒有采用過這種方案。學會在十四屆之前也是在用2184的驅動的。

需要注意一點的是4082的工作電壓為12V，涉及到MOS的柵極導通電壓，所以這個12V不能變。這里需要一個B0512S進行升壓。這里有些同學可能會疑惑，驅動那么大的電流，怎么一個1W的0512就能帶的動？實際上0512只是給4082供電，驅動的電流是從電源直接拉到MOS管的，1W已經足夠了。

5.其余電路

其余就是一些外設也沒什么好講的。24C02必須要畫上拉電阻，因為IIC協議要求。另外24C02也不要買優信電子的，全是假貨不能用。

蜂鳴器電路中的三極管封裝，庫里面是錯的，畫之前先找好EBC都是哪個腳。

最后提一嘴磁耦隔離1200BRZ，這個芯片不上我們車的電感值的雜波會很大，應該是通過地去影響的，我個人暫時沒找出是哪里出現的問題，可能是驅動和主控共用了5V穩壓導致的，再加上LDO沒有隔離效果。但是這個芯片貴且都是盜版，去年學長都是采用的74HC244隔離，效果也還可以（這就是沒測試就換的教訓）。

二、硬件設計

1.設計思路

（1）功能與連線

在正式畫板子之前，還要確定好這一塊板子要集成的功能是什么，要畫幾塊板實現功能，這塊板子如果壞了好不好換，哪些地方愿意壞，連線處穩不穩，這都是要考慮的問題。再上一下我的原理圖：

PCB圖如下：


以上是我們4月份時采用的主控板，我把所有的電路開到了一個板子上，能實現智能車系統所有的功能。

但是我們最后并沒有使用這一版。我把這一個板子拆分成了三塊板子。
在這里拋出兩種設計觀點。

1. 追求功能最大化，把所有的電路都集成到一塊板子上，比如追風五隊2021的主控，以及上面我這一版。他的優點顯而易見，首先是連線極少，全靠銅皮連接，不用擔心杜邦線產生的BUG。但是缺點就是焊接困難，并且一旦有某個位置的電路出問題的時候，更換困難。
2. 電路模塊化。把易壞的電路部分與整體分開，多帶帶開一個板子與主控相連。在我后來的主控設計中，把驅動部分和電感放大部分分開，連接到了主控上。這樣做的優點是方便更換板子，缺點是可能會有連線上的BUG。我們在國賽前的主控與驅動的連線一直都不穩。模塊化設計是不是讓你回憶起了C語言的函數設計？沒錯，他們的設計要求都是一致的，高內聚低耦合。連線越精簡越好。

這兩種電路設計方法都各有好處，主要是看自己車適合什么。比如我們的單車特別容易摔，因此燒板子是難免的，并且由于機械結構不允許，我們只能把板子設計成模塊多帶帶相連。像四輪，三輪他們的車，板子在中間保護的很好，并且板子空間很大，更換方便。如果沒什么怕燒的地方，建議開一整塊板子，把連線可能會造成BUG的幾率降到最低。

這里貼一下我們車模塊化之后的板子

（2）接口設計與結構

在畫好原理圖之后，我們要開始畫PCB了。這里設計接口和機械外形的設計。比如：

1. 主控板電源接口應該朝向電池方向
2. 驅動接口應該朝向電機
3. 板子的大小不能卡住車的傳動結構，要想好編碼器的位置
4. 要計算好電容和一些器件的高度，避免碰到車模本體
5. 如果是經常需要拔插更換的接口，應該采用FPC或小白插頭

這幾點是在畫板子之前首先要考慮的問題，就是板子的外型和元件位置的擺放。

Ⅰ.接口位置設計

我用我之前開過的板子簡單講一下我踩過的坑：

這是我四月份的開的主控。左邊我圈的地方是連接電感前瞻的地方。我開了兩種接口，一種是FPC接口，一種是漆包線接口。犯的第一個錯是開在了側面。這個地方如果是插FPC線的畫，整個線會折到前面連接前瞻。FPC線最忌諱折。時間長了會對電感值產生影響，這點是致命的。其次是開的漆包線接口。由于我們車的特性，前瞻較長且經常更換，所以每次連主控的時候都要焊了拆拆了焊，特別麻煩。 做硬件千萬不要惡心自己！ 因此后期改成了小白插頭，直接拔插很方便。

Ⅱ.接口類型選擇

以上是對板子接口位置的一些心得，接下來是接口的選擇

我車上的接口主要包括

1. FPC座/線
2. XH2.54小白座/線
3. DC05電源線
4. 直插

這里依次介紹一下。FPC線我認為是比較好的連線方式。首先他間距比較小，1.0MM，比2.54的更能節省占用空間；其次FPC座帶固定的功能，不用擔心會有松動的現象出現。而且信號抗干擾能力也比較強。比如隔壁攝像頭組別的總鉆風，都是使用的fpc線連接。缺點是易折，其次是電流走的比較小，因此信號線部分大量使用FPC線我認為是可行的。注意！強烈不推薦使用0.5MM的FPC，傳說非常難焊，還是那句話，做硬件不要惡心自己。

xh2.54的接插件，我們是用在電感的連接上。我個人不是很喜歡用這個，但是因為我們的前瞻偏長，我們只能使用這種線進行連接。FPC線最長只有30cm。(后來在淘寶上找到過長FPC線但是偏貴)但是xh2.54的連接很穩，不知道比普通杜邦線高到哪里去了）

DC05是我們的電源線連接。這個頭呢我認為應該考慮使用場景。首先他的拔插十分方便，但是我認為他的電流通過的并沒有5A那么大；其次因為過于方便的拔插，在智能車顛簸的前進中容易造成接觸不良。電源線我認為選擇T插是比較合適的，但是T插實在是太難拔了）

此外要提一嘴就是電機的連接設計。在我們車上最開始的時候采用的是端子連接，后來干脆不焊端子，把線焊在那里了。原因是驅動在車側面，長時間摔車導致端子松動，接觸不良。但是我認為對于四輪三輪之類的驅動在車內部的車，可以嘗試使用端子，因為方便更換。

還有一點是這個小藍端子有點小，建議使用綠端子（5.0間距）

Ⅲ.一些好玩的發現

在做車做到后期的時候發現了另外一種連接方式，我覺得設計的也很巧妙，簡單的說是兩層板子靠排針排母連接。但是這種設計方式真的可以玩出花，先貼一個我之前看到的：74門電路自制8位CPU(原創)

再貼一個15屆華科節能的板子：


之前我在胡俊老師那屋還見過一個一種類似的設計，把按鍵和外接接口設計在側面，內部電路板挨得很近，大概是這樣的：

是不是很驚艷！俗話說，丑車跑不快~我覺得甚至可以在板子頂設計一些機械鏤空的LOGO，然后在第二層放幾個LED，想想就炫酷。（僅僅是說著玩，板子應該以實用為標準而不是美觀）

可能有的同學看學會的核心板和我的電磁板覺得也類似，但是我覺得我們玩的沒有那么花。如果有同學拆過蘋果手機的話，可以看到里面的板子同樣是這種多層嵌套設計。

（3）板子外形的設計

板子外形的考慮要和整車的機械結構一起想。比如編碼器的位置，陀螺儀的位置，螺絲孔的位置等等。

這是15屆哈工大電磁AI的驅動設計。可以看到他在設計板子外形的時候考慮到了編碼器的安裝，從而避開的編碼器的位置，設計出了一個“凸”形。

這是我車上的驅動板。幾個開孔的位置對應的是螺絲位置。

看到這里估計有同學會打問號了，這么奇形怪狀的板子也能畫？沒錯，這個板子是用solidwork定義的外形，也能讓螺絲孔的位置更準確。

接下來介紹一下如何把solidwork的模型導入AD并定義板子外形。

首先在solidwork中畫好一個板子：

隨便畫一個草圖拉伸個2mm我覺得就可以了，畫好是這個樣子的。再導出step格式。

這里導出203/214無所謂，我導出的203。
然后打開AD，新建pcblib文件

點place->3D body打開模型


然后就成功導入了一個3D模型

然后新建PCB文件，點擊place，把庫中文件導入pcb中



然后在3D模式下點擊Design->board shape->Define body shape from 3D shape

然后一頓無腦確定，就完事了。最后還要生成一下機械層。
回到二維模式之后可以先把3D模型刪掉了，然后Design->board shape->creative primitives from body shape

我畫板子外形一般喜歡在機械層，這里也可以選keepout，無所謂的。以上就是畫奇怪造型板子的流程。如果覺得螺絲孔位不好量的同學也可以嘗試用solidwork畫一個。但是切忌，螺孔周圍不要畫電路。因為螺絲擰來擰去非常容易刮開阻焊層。一旦刮開電路將會和螺絲連接，產生意料之外的事情！切記不要在螺絲周圍布電路，鋪銅也不行！！！

（4）機械結構的設計

我個人認為，機械結構的設計是誰調車誰設計。重心的設計，陀螺儀位置的設計，只有調過才知道，因此在設計好板子外形之后一定要和隊友商量好。不然焊好了發現位置不太行，也是麻煩自己。

2.布局思路

這里直接枚舉一些布局原則了，都是在畫板子的時候依次要考慮的問題。

（1）電源走向的大致布局

電源接口→開關→一級穩壓→二級穩壓→單片機

（2）盡量減小元件擁擠程度/焊接難度

你堆的越密焊起來越痛苦，做硬件不要惡心自己。如果實在要密一些的畫，可以看看你焊的元件用刀頭怎么焊，撇錫的方向有沒有其他元件，如果有可以調整一下位置。

（3）接口與外設更容易相連

做車前期是要拆了做做了拆的，如果不好拆將在搭車時浪費大量時間，要注意在穩定性和拆卸方便這兩點做出權衡。

（4）照顧調車人的舒適程度

畫好板子之后可以想象一下用手按按鍵是什么感覺，搭好車試試難不難按，如果你自己按著都不爽更何況是主調的人了。

3.連線

對于PCB的連線呢，也沒有什么太需要注意的點，最重要的是注意線寬和電流的關系。

一般驅動的寬度為150mil左右，信號線的寬度為10mil，其余的電源線寬度為15mil即可。過孔也是越大能通過的電流越多。一般使用的是12/24mil過孔。驅動的過孔可以開的巨大一點，最后把錫鍍進去，減小木桶效應。

最后呢就是線應該是畫彎的還是畫折線。有人和我說彎信號線更好，但是沒有現象證明彎的比折線更好，并且畫起來太費時間，板子以穩定性為主，不用太考慮美觀的問題。

以上是一些個人習慣，僅作參考。

三、機械結構設計

板子畫好之后就要搭車了。搭車這里也是一個車一個心得，我只聊單車的。
首先車模的重心要盡量和陀螺儀位置差不多，這樣你的陀螺儀獲取的數據也是比較準的，其次單車的重心應該盡可能的低，這樣才能比較穩定。最后就是不要把一些外設放在車底部，容易出現磕地的情況，這種對外設的傷害是極大的。
另外呢就是做好一些外設的保護，比如前瞻，電機。我們車上的保護可以在展柜里看。我們車的電機摔壞的時候會使得電感值抖動，我至今也沒懂是怎末造成的。可能是地平面紊亂可能是連接到金屬車身然后哪里不小心導通了。
所以在這里推薦明年的同學購買尼龍的螺絲和銅柱，比較輕且不導電。但是缺點是容易擰花且不是很兼顧。同學們要注意權衡。3月份之前最好就把車模上的螺絲就買一買，一小包一百個足夠用到78月份。

結構上呢也要善用PCB板和3D打印機。我不是機械院的同學，但是有些結構你去和機械的同學去溝通，就會很好設計，不然設計的很復雜的時候，3D打印機的能力有限，拆卸安裝也不方便。逐飛龍邱他們一個轉接板賣10塊20塊一個，你打PCB也就0元購。

四、調試與故障排除

1.總體思路

在板子到手開始焊的時候，建議是一點一點焊。比如先焊好電源，測試一下有沒有電壓，燈有沒有亮，再焊單片機，下個程序看看好不好使，再焊驅動…對于開始做硬件的同學，這種方式可以便于你排除bug。（開局的時候記得把亂糟糟的0歐電阻連一連）
其次就是用示波器和萬用表一點點測連通性，觀察有沒有波形。這里很多經驗我是無法言傳的，只有踩過了坑才知道。

2.驅動電路

驅動是最容易壞的，這里簡單說一些排查方法和可能出現的問題。
拿到一個驅動的時候，我們首先要測試單片機輸出波形是否正確，使用示波器在驅動的輸入測試方波的占空比和頻率。

如果這三個點的輸出波形都沒有問題，那么單片機的方波已經正確的送入了4082中，我們繼續測試：

如果4082工作正常，一側MOS管的輸入是肯定有波形的。這里需要注意，如果你只給一路方波，要么左邊兩個mos的柵極有波形，要么右邊的兩個柵極有波形。如果有一個沒有，則去排查那一路的MOS和電阻是否有問題。如果兩個都沒有，就要考慮是不是4082的問題，檢查4082的電源，自舉是否正常。

這里有些同學測試MOS的柵極波形是很奇怪的，比如這種積分波形：

這種是4082的自舉電容和自舉二極管選擇錯誤。雖然不影響使用但是我建議修改電容容值。

最后如果以上都沒問題，在輸入占空比為50％的時候，H橋輸出壓差應該在VCC/2左右，那就證明驅動沒有問題，可以使用。之后我也會在網盤里上傳我之前開過的獨立驅動板，可以參考一下，也是上屆的方案和布局，我僅僅做了一點美化。

3.運放電路

依舊是逐級測波形，從電感測到運放輸入輸出。沒什么好講的。我們車上的電感總摔斷，一定要從最開始測波形，因為真的有電感被摔壞了的可能。

寫在后面

寫著寫著感覺沒什么好講的了，尤其是硬件調試的心得。這個坑只有你踩過了才能有經驗去排查，做硬件不像做軟件，還有仿真可以一點一點測，做硬件總會出現很多玄學的問題，你只能是先去猜一個可能，再去驗證，再去推翻之前的猜想。一遍一遍試過去才行。靠學長給排BUG，就沒有這種思考的過程。經驗是積累出來的，不然遇見一個排不出來的BUG是很絕望的。

同學們在看逐飛和龍邱的方案的時候呢，也要留個心眼。他們的設計宗旨是能賣出去就行。所以有時候可以參考，但是不能完全信。尤其是搭車方案上，取長補短，設計出自己的搭車方案，你就是賽場上最帥的車~

寫完這篇總結已經是9月8號了，中間比賽也是如愿以償拿了國一。其實也沒什么過人之處，運氣比較好而已吧~

最后，我僅僅能在設計方向上給予一點點拙見，廢話也挺多，希望學弟們看了有點收獲吧~